Mexanik hamarlıq təmin edin: Servo buynuzu, bağlantılar və digər mexaniklərin məcburi nöqtələr olmadan sərbəst hərəkət etdiyini yoxlayın. Həddindən artıq sürtünmə servo yükünü xeyli artırır.

3. Proqram səviyyəsində səs-küy toxunulmazlıq tədbirləri (əlavə aksesuar)

Təchizat tədbirləri yerində olduqdan sonra proqram təminatı daha da yaxşılaşdıra bilər.

1. Ölü bir zonanı həyata keçirin

Nəzarət proqramında hədəf bucaq üçün kiçik bir ölü zonanı həyata keçirin. Məsələn, hədəf bucağındakı dəyişiklik ± 2 ° -dən çox olarsa, yalnız yeni bir PWM əmrini göndərin. Bu, kiçik siqnal dalğalanmalarının yaratdığı yüksək tezlikli jitterin qarşısını alır.
2. Proqram süzgəc alqoritmləri
Median orta filtrləmə: İdarəetmə siqnalının ardıcıl bir çox nümunəsini götürün, ən yüksək və ən aşağı dəyərləri atın və çıxış kimi qalan dəyərlərin orta hissəsini istifadə edin. Bu, nəbz müdaxiləsini təsirli şəkildə yatırır.
İlk sifarişli Aşağı Pass Filter: Nəzarət əmrini hamarlayın. Formula istifadə edin: `Çıxış = (α * əvvəlki_outbut) + ((1 - α) * cari_input)`, burada hamarlaşdıran amil (0 ilə 1 arasında). Bu, hamar servo hərəkatında nəticələnir və qəfil dəyişikliklərin səbəb olduğu zərbəni azaldır.
3. İstisna monitorinqi və qorunması
Təchizat onu dəstəkləyirsə (məsələn, cari hissiyyat), proqram servo cari və ya dayanacağı izləyə bilər. Cari anormal bir dəsti həddindən artıqdırsa, dərhal çıxış siqnalını dayandırın və yandırılmanın qarşısını almaq üçün qoruyucu bir vəziyyətə daxil edin.
4. Xülasə və praktik yoxlama siyahısı
Səs-küy toxunulmazlığının yaxşılaşdırılması "İdarəetmə, proqram ikinci" prinsipinə əməl etməlidir. Sisteminizi nəzərdən keçirmək və optimallaşdırmaq üçün bu yoxlama siyahısından istifadə edə bilərsiniz:
1. [] Güc təchizatı yoxlayın: Servo terminallarında hərəkət edərkən gərginliyi ölçmək üçün bir multimetrdən istifadə edin. Sabit və qiymətləndirilmiş diapazonda (məsələn, 4.8V-6.0V) olduğundan əmin olun. Əgər dalğalanmalar böyükdürsə, enerji təchizatı gücləndirin.
2.

3. [] Məşhurları idarə edin: motor və güc tellərindən ayrı siqnal telləri.

4.] [] Zəminliyi yoxlayın: Torpaq əlaqələrinin etibarlı olmasını təmin etmək; Bir ulduz torpaqlama sxemini həyata keçirməyə çalışın.

5. [] Süzgəc siqnalları: Siqnal xətlərində sadə bir RC filtri əlavə etməklə təcrübə edin.
6. [] Proqramı optimallaşdırın: Kodunuza bir ölü zona və proqram süzgəci alqoritmləri əlavə edin.
7.
Bu sistematik tədbirləri həyata keçirməklə, robotunuzun və ya layihənizin daha yüksək dəqiqliyi və etibarlılığı ilə işləməsini təmin edən servo sisteminizin səs-küy toxunulmazlığını və ümumi sabitliyini əhəmiyyətli dərəcədə artıra bilərsiniz.
Yüksək tezlikli səs-küyü süzmək üçün paralel olaraq 0.1μF ~ 1μF keramika kondansatörü də.
Pro Tipi: Konqresin daha yaxından servonun güc bağlayıcısına yaxındırlar, nə qədər yaxşı işləyirlər.
Bir RC filtr dövrə istifadə edin: Servo enerji girişi ilə servo enerji girişi ilə servo enerji girişi ilə servo enerji girişi ilə, geniş bir kondantatörün ardından, gərginliyi daha da hamarlaşdırmaq üçün aşağı ötürmə filtri meydana gətirərək, aşağı bir kondansatörün ardınca.

2. Siqnal izolyasiyası və qorunması
Siqnal tellərini elektrik naqillərindən uzaqlaşdırın Onları paralel olaraq qaçmaqdan çəkinin. Əgər keçməlidirlərsə, bunu 90 dərəcə bucaqda edin.
Qalxan və ya bükülmüş cüt tellərdən istifadə edin: Siqnal xətləri üçün, siprini, siprini sipri bağlamağa (yalnız bir anda yalnız nəzarət cihazı *), xarici EMI-ni təsirli şəkildə müqavimət göstərmək üçün (yalnız nəzarətçi yerində) istifadə edin. Bükülmüş cüt tellər də ümumi rejimi müdaxiləni yatırmağa kömək edə bilər.
Bir siqnal filtr dövrə əlavə edin: Siqnal xəttini serial xəttindən serial xəttindən bir kondansatör (e.g., 0.1μf) ardıcıl olaraq bir kondensator (məsələn, 100 ω) seriyasından (e.g., 0.1μf) ardıcıllıqla yerləşdirin.
Opto-İzolyatorlardan istifadə edin: Bu, son həlldir. Nəzarətçi arasında bir opto izolyator modulu yerləşdirmək və servo elektrik bağlantısını tamamilə pozur, yer səs-küyünün və enerji təchizatı müdaxiləsinin qarşısını alaraq siqnal xətti vasitəsilə nəzarətçiyə geri çəkilməsinin qarşısını alır. Bu dəyəri əlavə edir, lakin son dərəcə təsirlidir.

3. Torpaqlama (GND) optimallaşdırılması
Torpaq əlaqələrinin möhkəm və aşağı hiss olunmasını təmin edin: yer əlaqələri üçün kifayət qədər qalın tellərdən istifadə edin. Bütün əsasları (güc yerini, nəzarət qrupu, qalxan yer) təmin edin, "torpaq döngələri" yaratmamaq üçün ümumi bir istinad nöqtəsini düzgün paylaşın.
Bir ulduz torpaqlama sxemindən istifadə edin: Daisy-zəncirvari deyil, enerji təchizatı zəminindəki tək bir mərkəz nöqtəsinə qoşun. Bu, cihazlar arasındakı yerüstü potensial fərqlərin qarşısını alır.

4. Mexanik mülahizələr və seçim
Doğru servo seçin: Təqdim olunan yük üçün geniş tork və sürət marjası ilə bir servo seçin. Servo daim hüdudlarında davamlı olaraq çalışmaqdan çəkinin, çünki bu, istilik və cari heç-heçə artır.